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PID 제어 알고리즘을 적용해 본 경험이 있는가
모터·액추에이터 제어 알고리즘 적용
센서 노이즈는 제어 성능을 저하시키므로 필터링이 필수입니다.
네.모터 속도제어 프로젝트에서 직접 적용했습니다.
RTOS 기반 안정적 제어 구조 설계
AI 기반 예측제어
제어 알고리즘이해
센서·모터 제어 경험
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제어 소프트웨어 개발이 무엇을 하는 직무인지 설명해보라
임 베디드 제어 개발 경험을 말해보라
MCU·RTOS 기반 개발 경험을 말해보라
디버깅 과정에서 가장 어려웠던 경험과 해결 방법을 설명하라
실시간 제어 경험이 깊지 않아 보이는데 경쟁력이 있다고 생각하나
자화전자는 모터·액추에이터·정밀구동 모듈 분야에서 기술 경쟁력이 매우 높은 기업이며, 글로벌 고객사를 대상으로 안정된 제품을 공급하고 있는 회사입니다.
저는 제어 시스템에서 요구되는 정확성·안정성·하드웨어 이해 기반의 소프트웨어 개발 역량을 갖추기 위해 꾸준히 실습해왔으며, 실제 모터 제어 및 실시간 제어 구조 개발을 수행하며 자화전자의 방향성과 제 역량이 잘 맞는다고 판단하여 지원했습니다.
모터·액추에이터 제어 알고리즘 적용
즉, 제어S/W는 제품의 성능·안정성·반응 속도를 사실상 결정하는 핵심 직무이며, HW와 SW 간 인터페이스를 정확히 이해하고 설계해야 하는 역할입니다.
DC모터 /서보 모터 제어시스템을 구축하며 PWM 제어, 센서 입력(A/D 변환), 인터럽트 기반 제어 루프 작성, PID 제어 알고리즘 적용 등을 수행했습니다.
특히 PIDGain을 직접 조정하며 오버슈트·언더슈트·정착시간이 어떻게 변화하는 지 분석했고, 노이즈 제거를 위해 Mov ing AverageFilter와 LPF를 적용해 안정적 제어값을 만드는 데 집중했습니다.
센서 노이즈는 제어 성능을 저하시키므로 필터링이 필수입니다.
필터는 단순히 노이즈 제거뿐 아니라 제어 반응 속도에도 영향을 주기 때문에 시스템 목적에 따른 적절한 필터 선택이 중요합니다.
RTOS 환경에서는 TaskPriority에 따라 제어 안정성이 달라집니다.
특히 실시간 제어Task와 일반 통신 Task를 분리해 Priority를 조정했으며, 제 어루프는 인터럽트 기반으로 고 정주기 유지하도록 구성했습니다.
또한 Dead-zone보정, A nti-windup기법을 적용해 안정적인 제어 성능을 확보했습니다.
모터 제어시 특정 속도 구간에서 진동이 발생했습니다.
처음에는 HW 문제로 판단했으나, 센서 입력 신호 분석을 통해 특정 조건에서 노이즈가 크게 증가한다는 것을 확인했습니다.
불필요한 연산 최소화(정수연 산 사용)
실시간 제어는 지연이 누적되면 제어 불안정성이 급격히 증가하므로, 시간 분석을 통해 병목구간을 지속적으로 제거했습니다.
센서 입력 문제인지
즉, 센서→연산→출력→구동계순으로 원인을 추적합니다.
RTOS 기반 안정적 제어 구조 설계
제어 개발자는 알고리즘보다 HW 동작 원리를 이해해야 진짜 문제를 해결할 수 있다는 점을 잘 알고 있습니다.
경험의 깊이는 시간이 해결하지만, 실시간 제어에서 요구되는 구조적 이해·우선순위 개념·인터럽트 기반 설계 방식은 이미 충분히 이해하고 있습니다. |
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2025.11.28
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