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| PID 제어기 제어동작 PID제어기는 제어 변수와 기준 입력 사이의 편차에 근거하여 계통 의 출력이 기준전압을 유지하도록 하는 피드백 제어의 일종으로, 오늘날 산업체의 설비에 가장 많이 사용되고 있는 제어기 형태이 다.
(1) 비례동작(Proportional action) -P 동작
.... |
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| 2. 비례동작
비례동작(Proportional Control)이란 조작량이 편차에 비례하여 연속적
으로 변화하는 제어방식이다. 따라서 제어량의 변화에 따라 조작부는 연속 적으로 순조롭게 동작하게 된다.
íÂe¹÷®¤Å£µÁ¶Ç (SV)
KG
°ÛÅ£ÁÀ¶Ç (MV)
ø¤¶Ç (PV) ÃÁÅ£
MV = KGe +b= 100e/PB +b
MV :´±µÀñ¶ÇñʸÛâÂÅ£e:Á·¹Â (PV-SV) ¥îí÷ KG :«µ (100/PB) ¨b:Á·¹Â«0À °Ã Bias(£)¥îí÷¡Ï§â±¤
비례대와 감도와의 관계를 보.. |
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| 제2절
PID
최적조정
PID 조절계를 사용하여 프로세스를 제어하는 경우 PID의 각 정수를 설정 하는 기준은 무엇일까. 각 정수 설정이 적절하게 되지 않아 제어 시스템이 불안정하게 되면 안되고 또한, 너무 안정되어 외란이 들어오면 제어편차가 생겨 이로 인한 보면은 회복시간이 오래 걸려도 안된다. 제어의 목적에서 생각해 응답이 빨라야 하는
잔류편차가 없어야 하고, 안정성이 있으면서
세가지 요.. |
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| OP AMP를 이용한 모터 PID 제어
목 차
1 개루프 시스템 :
모터 전달함수
2 폐루프 시스템 :
Pid제어 하기전
Pid제어요소 결정
Pid제어 적용
개루프 시스템 개요도
G(s)
개루프 시스템 구성도
Pre-
amplifier
Motor
driver
Tacho
meter
oscilloscope
Function
generator
개루프 시스템 출력파형
G(s)=1/Ts=1/(1+0.13s)
개루프 시스템 Bode 선도(gain)
개루프 시스템 bode선도(위상)
PID제어 안한 .. |
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| DC MOTOR의 PID제어
개 요
모터의 이해
모터제어
PID 제어
PID 제어 튜닝 방법
목 차
개 요
MOTOR 정의
전기적 에너지를 기계적 에너지로 변환하는 장치
사용 분야
산업, 가전, 사무, 군사 등 일상생활에서 전기를 이용하여
움직이는 거의 모든 분야에 사용된다.
개 요
적용 사례
모터의 종류
DC MOTOR
STEP MOTOR
DC MOTOR 내부구조
Encoder
모터의 제어
단순 ON/OFF 제어
제어 조작량은 0%와 1.. |
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| 자동제어시스템설계
-DC모터의 PID 설계-
[[ 목 차 ]]
1. PID 설계목표
2. PID 설계절차
3. 조원 역할 분담
4. DC모터 전달함수의 수학적 모델링
5. 비제어 시스템 특성
6. P제어(비례제어)
7. PI제어(비례, 적분제어)
8. PD제어(비례, 미분제어)
9. PID제어(비례, 미분, 적분제어)
10. 결론
1. PID 설계목표
직류서브모터에 대해 안정성과 과도상태에 정상상태에서의 목표차를 설정하여 pid 제어로 통해.. |
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| 시스템 모델링 및 제어 - PID 실험 보고서
1. 실험목적
- PID 제어를 통해 P,I,D 각각의 수치 변화에 따른 출력 값을 알아본다.
2. 실험 내용
- Signal Station을 통해 P,I,D값을 바꿔가며 출력값 그래프변화를 관찰한다.
(1). I와 D값을 각각 0, 0으로 고정 하고 P값을 50, 100, 300, 500으로 바꾼다.
(P,I,D) = (50,0,0), (100,0,0), (300,0,0), (500,0,0)
(2). P와 D값을 각각 300, 20000 으로 .. |
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| PID control
1
목 차
개요 및 간략 소개
P, I, D 제어기의 특성
스프링-댐퍼의 전달함수 유도 및 블록선도 작성
각 제어기의 전달 함수 유도 및 MATLAB작성
각 제어기의 응답특성 비교
고찰 및 느낌점
2
개 요
3
1. 개 요
기계 제어시스템 분석
(수학적 모델링, 전달함수 유도, 블록선도 표시)
MATLAB을 사용해 게인값 변화에 따라 P, I, D, PI, PD, PID 응답 특성
MATLAB을 통해 각 제어시스템의 응답을 .. |
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| 다단 액위 제어
1. 실험 결과
* 1주차 실험
① ID TEST 그래프
② PID값 구하기
(Control Output 변화) =
(Steady State 변화) =
(Time Delay) =
(기울기에 따른 시간) =
Method 1 (Cohen Coon)
Method 2 (Ziegler-Nichois)
PID
Cohen Coon
0.0478
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| [화학공학이론 및 실험]
공 정 제 어
1) 실험목적
PCO[Process Control Optimization] Tools는 화학 공정에서 사용되는 기기들을 PID 제어기를 통하여 최적화 되는 과정을 시뮬레이션 하는 소프트웨어이다. 화학 공정과 관련된 기기들을 구입하기 이전에 시뮬레이션을 통하여 최적적인 값을 예측함으로써 알맞은 기기들을 구입하게 된다. 이에 PCO Tools는 공정제어 관련 소프트웨어로서 사용자가 직.. |
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| P I D 제어
목 차1. PID 제어란2. P, PI, PID 제어기의 특성3. 제어기의 특성과 각 요소4. PID 제어기의 정리5. 자료 출처
PID 제어란
제어 변수와 기준 입력 사이의 오차에 근거하여 계통의 출력이 기준 전압을 유지하도록 하는 피드백 제어 의 일종.
실제 산업현장에서 쓰이는 자동제어 방식 가운데서 가장 흔히 이용되는 제어 방식.
P(Proportional) 은 비례 제어, I (Integral) 은 적분 제어, D(D.. |
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| [기계공학 실험] DC모터 및 엔코더[ Encoder] - Matlab을 통한 PID 제어를 실습
목 차
□ Encoder의 용도
□ Encoder의 외형과 구조
□ Encoder의 구조와 원리
□ Encoder 분류
□ DC 모터의 구동원리
□ DC 모터의 제어법(PWM)
□ 실험을 하면서 느낀점
□ Encoder의 용도
- Encoder 는 회전각도, 위치 이동량과 같은 아날로그 값을 디지털 값과 같이 취급할 수 있도록 코드화 전기신호로 출력하는 변환기이다.
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| 1. PID 제어란
자동제어 방식 가운데서 가장 흔히 이용되는 제어방식으로 PID 제어라는 방식이 있다. 이 PID란,
P: Proportinal(비례) I: Integral(적분) D: Differential(미분) 의 3가지 조합으로 제어하는 것으로 유연한 제어가 가능해진다.
2. 단순 On/Off 제어
단순한 On/Off 제어의 경우에는 제어 조작량은 0%와 100% 사이를 왕래하므로 조작량의 변화가 너무 크고, 실제 목표값에 대해 지나치게 반복.. |
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| 1. Euler Beam
가정 1 ~ 탄성축에 수직인 보의 단면은 변형 후에도 탄성축에 수직이다.
전단변형무시
가정 2 ~ 단면 관성 모멘트를 무시한다.
결과
shear =0
탄성에너지 (굽힘)
일반관성력
Euler beam theory
,
혹은 일반형
DE
B.C
VF
Euler Beam의 경우
,
경계조건
element inter element continuity
Inter element element
2. PID Control
PID제어란 제어 대상물(PV)의 상태를 측정하.. |
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