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기계자동차공학실험 - Labview 를 이용한 load cell로부터의 Data acquisition
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Load cell을 이용한 Data Acquisition
1. 실험제목
Labview 를 이용한 load cell로부터의 Data acquisition
2. 실험목적
이족 로봇의 경우 걸음을 걸을 때 각 발바닥 위치에 따라 하중의 분포와 크기가 다르며 이는 로봇의 안정된 거동에 중요한 영향을 끼친다. 그러므로 인간의 걸음걸이를 바탕으로 발바닥에서 받는 하중의 분포 및 크기를 측정함으로써 로봇의 동역학적 특성을 파악하는데 적용시킬 수 있다.
본 실험에서는 인간이 걷는 동안 발바닥이 받는 하중의 변화를 Labview 의 DAQ를 이용하여 측정하도록 한다.
3. 실험순서
① 모든 장비를 연결시켜서 동작에 이상이 없는지 확인한다.
② Labview 프로그램을 가동시키고, 로드 셀이 장착된 압력판을 평평한 지 면에 위치시킨 다음 nulling 을 시켜 각각의 로드 셀의 ‘0’점을 맞춘다.
③ 로드 셀이 장착된 압력판을 발에 장착한 후 실제로 정적인 상태 혹은 동 적인 상태의 Data를 수집한다.
④ 실험으로 얻은 데이터를 일반화한다.
4. 결 과
time
(sec)
left1
left2
left3
left4
left5
left6
right1
right2
right3
right4
right5
right6
0.05
4.48
2.75
3.07
3.1
2.52
9.51
-0.03
5.43
3.67
8.21
1.95
13.82
0.1
8.06
10.27
4.21
10.51
3.52
8.83
-0.03
2.38
3.17
2.23
1.35
4.47
0.15
13.89
1.04
11.91
2.2
6.62
19.53
-0.03
-0.18
0.06
-0.14
-0.18
0.01
0.2
5.88
5.86
1.91
0.79
0
0.06
-0.03
4.02
9.88
3.56
4.18
17.29
.... |
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2013.05.08
6페이지
