제어공학 설계 보고서 - 모터 위치 제어 시스템 모델링 및 제어기 설계

제어공학 설계 보고서 - 모터 위치 제어 시스템 모델링 및 제어기 설계

목차

1. 모델
2. 모터 제원 및 라플라스 변환
3. 블록선도
4. 관성 모멘트
5. PD 제어기 설계
6. 안정도 판정
7. 를 변경한 결과
8. 결과 및 느낀점
9. 참고 문헌
모델

모터 제원 및 라플라스 변환

① 발생 토크는 전류에 비례

② 역기전력
③ 전압법칙(전기회로)

④ 뉴턴의 법칙 ()

치차열 등가
④번의 식에서 P를 소거하고 정리한후
를 대입한

라플라스 변환
❶❷❸❹

을 식❶을 대입하면

식❹은

블록선도

를 구해보면

식❶을 식❻에 대입하면

이 식에 식❷를 대입하면

에 대하여 정리
,

(PD제어기 입력)

관성 모멘트
....

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