[기계공학 실험] DC모터 및 엔코더[ Encoder] - Matlab을 통한 PID 제어를 실습

[기계공학 실험] DC모터 및 엔코더[ Encoder] - Matlab을 통한 PID 제어를 실습
목 차
□ Encoder의 용도
□ Encoder의 외형과 구조
□ Encoder의 구조와 원리
□ Encoder 분류
□ DC 모터의 구동원리
□ DC 모터의 제어법(PWM)
□ 실험을 하면서 느낀점

□ Encoder의 용도
- Encoder 는 회전각도, 위치 이동량과 같은 아날로그 값을 디지털 값과 같이 취급할 수 있도록 코드화 전기신호로 출력하는 변환기이다.
컴퓨터 주변기기. 계측기기, 산업용 로봇, NC 공작기계 등에 널리 사용되며, 선형위치 및 변위나 직선 이동량을 검출하기 위한 Linear Encoder와 회전속도, 회전량, 각도 등의 검출을 위한 Rotary Encoder가 있다.
이 실험에서는 모터가 무엇을 하고 있는지를 나타내주는 역할을 하는 기구이다. 모터의 회전속도, 회전방향등 을 나타내주는 유닛이다.

□ Encoder의 외형과 구조
- Encoder는 회전형 직선형 등이 있으나 모터의 회전감지에 사용되는 Encoder는 회전체의 각변위를 측정하는 회전형 Encoder가 쓰인다. 출력형태로는 디지털 형태의 펄스가 출력되는 것이 일반적이며 다음 그림과 같은 구조의 광학식 회전형의 Encoder가 주류를
이룬다.

[ 여러종류의 엔코더 ]

□ Encoder의 구조와 원리
Encoder의 내부는 크게 나누자면 3가지의 구성요소로 되어있다. 빛을 발산하는 투광소자(LED), LED의 빛을 받는 수광소자, 그리고 그 사이에 설치된 회전디스크이다. 회전디스크의 원형 둘레에는 많은 슬롯이 생성되어있다.

[ 슬 롯 ]

모터축이 회전을 하게 되면 기계적으로 물려있는 Encoder도 같은 속도로 회전을 하게 된다.
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