자동차 제어 시스템 설계 - DC모터의 PID 설계

자동제어시스템설계
-DC모터의 PID 설계-

[[ 목 차 ]]

1. PID 설계목표
2. PID 설계절차
3. 조원 역할 분담
4. DC모터 전달함수의 수학적 모델링
5. 비제어 시스템 특성
6. P제어(비례제어)
7. PI제어(비례, 적분제어)
8. PD제어(비례, 미분제어)
9. PID제어(비례, 미분, 적분제어)
10. 결론
1. PID 설계목표
직류서브모터에 대해 안정성과 과도상태에 정상상태에서의 목표차를 설정하여 pid 제어로 통해 원하는 목표치를 설계해 나가고 이 과정에서 pid 제어의 특징을 파악

2. PID 설계 절차
① 직류서브모터 전달함수 모델링.
② 모델링된 전달함수의 각 소자값 수치를 가정하여 특성 파악.
(MATLAB의 근궤적, 보드선도, 시간응답 나이키스트 선도를 이용하여
비제어 시스템의 안정도 및 과도상태와 정상상태 파악)
③ 제어목표 설계(상승시간, 정착시간, 초과, 위상여유, 안정도)
④ 목표치에 맞게 P제어, PD제어, PI제어, PID제어 설계

3. 조원 역할 분담.
000(조장) - PID 기본 개념, 근궤적 조사 및 P제어 설계,
000 - PID 기본 개념, 보드선도, 나이키스트선도 조사.
000 - 전달함수 모델링 / 특성 조사, PI, PD 제어 설계
000 - PI 제어 설계 및 PD 제어 설계 및 보고서 작성
000 - MATLAB 활용, PI 제어 설계 및 PD 제어 설계.
000 - 각 조사한 내용을 토대로 PID 최적 설계.

4. DC 모터 전달함수의 수학적 모델링.
전자기 현상을 적용하여 수학적 모델링
1) 자기장 내에서 전류가 흐르는 도체에는 힘이 작용하며, 이 힘의 세기
는 자기장의 세기와 도체에 흐르는 전류의 크기에 비례한다.
- 모터에 의해서 발생되는 토크는 아마추어에 흐르는 전류에 비례한다.

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